IPアドレス固定とWiFi設定 苦労話

Turtlebot3用RasPi４へSDカードをUbuntu22.04 Serverを書込みSSHで使うような設定にチャレンジしているが、
此方を立てれば此方が立たずで何回やり直したか。
だんだん理解してきたが、まずはUbuntu20以降でコマンドが変わってきている。
ゲートウエイ設定方法は無くなった。 routes: に代わっている。
新しい記述で再々SD書込みしてみます。

SSH通信復活

リモートPCにROS2再設定をしてRasPi4のSDカードに新しくUbuntu22.04をインストールしてSSH確認。
リモートPCからIPアドレスを固定してSSH通信が可能となりました。（SSHキーの確認が取れたことで動作）
＜別の問題発生＞
IPアドレス固定の設定でWiFi通信が出来なくなっている。（上記とは別の設定部ではあるが設定ミス）
今度はWiFi設定を確認（IPアドレス固定までは通信出来ていたので、WiFi設定部分の記述ミス。

SSH通信が出来なくなった。

【自動運転カー製作取組】
昨日ロボット教室の第五回が終了したので、再度自動運転カーへの取り組み再開。
今まで動作していたSSHがうまく動作しなくなった。
原因は、RasPi4側のソフトを書き換えた為にSSH公開キーが変わったためと思われる。
何回RasPi4のOS（SDカード）を書き換えても警告（キーが異なった）が出る。
いよいよリモートPCとなるLinuxPCも再度ROS２関連すべて再インストールが必要と思われるので
トライして結果を次の回に報告します。

ROS2ロボットのリセット

教育ロボット開発と並行して取り組んでいた自分の勉強用ロボットは間欠取り組みでうまく行っていなかったので一度リセットして新たに取組なおします。
メインPCは、LinuxPC ( Ubuntu22.04.3 Desktop）、RasPi4 4G（Ubuntu22.04 Server） ＋ OpenCR 搭載ROS2ロボットで始めます。
メインPCはすでに稼働中なので、これからの取り組みは RasPi4 のセットアップからです。（SDカードの作成）

2023/12/06 近況

教育用ロボット（ESP32ベース）を１６台製作して「C言語：Arduino」を使ったプログラミング教育を小３から小６生対象に行ってきてまもなく終了を迎えます。
色々あり勉強にもなり反省も多く出てきました。
経験したこともない原因のシステムエラーで焦ったこともあり大変な１年間でした。
今年は一からのロボット企画、設計、部品調達、製作、プログラム検討、競技コース検討と１年以上の月日を要しました。
教室も京都、大阪と２か所の対応ですっかり疲れてしまい、１５年近く行ってきたロボット教室も大阪教室を閉めることにしました。
来年からは京都教室に専念、あとは自分のスキルアップに当てたいと考えています。
以前からの夢であった、自動運転カーの製作とジオラマ鉄道模型に手を付けていきたいの思っていますので、進捗をブログで書いていきます。

教材用ロボット開発

昨年来半導体不足で、いままで使っていたロボットが入手出来なくなって困っていて2023年度プログラミング教室をどうするか思案していましたが思い切ってロボットから自分たちで作ろうと始めました。

添付の様な1号機を試作してみましたが、あまりデザインに凝りすぎて電子部品が収まらず大型の物に修正中です。

経過は追って投稿していきます。

一号機試作

組み込みマイコンの勉強を始める

　Arduinoを少し勉強してきたので、無線機能があるマイコンを勉強していこうと思います。

　無線機能といえば「TWELITE」「ESP32」「RasPi」などが考えられますが、まずは定番の「RasPi4」を使ってみたいと思い４MBメモリータイプにRasPIカメラV2を使って言語は「Python」を使います。

RasPiOS、Python、OpenCVのVerUpは激しく付いていくのが大変です。

　最近RasPi4にRasPi Imeger で標準OSの32Bit版をインストールし、Python、OpenCVをインストールを試みましたが、Pythonは簡単にインストールできるがOpenCVはエラーが出て数週間苦労しました。

　以前Ubuntu18, 20, 21 までは特に問題なかったが、22になってから使い方が変わってきた。従来の使い方、コマンド内容が使えなくなっている。

　これからはRasPi Imeger メニュー標準のRasPiOS(32Bit）を外部SSD(256GB）に書き込みPython、OpenCVをインストールしていきます。（備忘録です）